Automation of the monitoring and control processes of a mobile robot for processing of large inclined surfaces
Вантажиться...
Дата
2018
Автори
Kozlov, O. V.
Gerasin, O. S.
Kondratenko, Yu. P.
Kushnir, V. O.
Козлов, О. В.
Герасін, O. C.
Кондратенко, Ю. П.
Кушнір, В. О.
Назва журналу
Номер ISSN
Назва тому
Видавець
Анотація
The article renders special features of the design of a tracked mobile robot (MR) for moving over inclined ferromagnetic surfaces while performing specified technological operations. There is conducted a synthesis of the functional structure and selective technological parameters (such as control coordinates) of the computerized monitoring and control system (CMCS) intended for use with this MR. Application of the CMCS with the proposed functional structure allows substantially increasing the accuracy of the MR monitoring and control, which in turn provides for a considerable enhancement in the quality and economic efficiency of the operations on processing of large ferromagnetic surfaces.
В статті розглянуто особливості конструктивної побудови гусеничного мобільного робота (МР) для переміщення по похилих феромагнітних поверхнях з одночасним виконанням заданих технологічних операцій. Здійснено синтез функціональної структури та селективних технологічних параметрів (як керованих координат) комп’ютеризованої системи моніторингу і керування (КСМК) даним мобільним роботом. Застосування КСМК із запропонованою функціональною структурою дає змогу значно підвищити точність процесів моніторингу і керування МР, що, в свою чергу, дозволяє суттєво підвищити якість та економічну ефективність виконуваних операцій обробки феромагнітних поверхонь великої площі.
В статті розглянуто особливості конструктивної побудови гусеничного мобільного робота (МР) для переміщення по похилих феромагнітних поверхнях з одночасним виконанням заданих технологічних операцій. Здійснено синтез функціональної структури та селективних технологічних параметрів (як керованих координат) комп’ютеризованої системи моніторингу і керування (КСМК) даним мобільним роботом. Застосування КСМК із запропонованою функціональною структурою дає змогу значно підвищити точність процесів моніторингу і керування МР, що, в свою чергу, дозволяє суттєво підвищити якість та економічну ефективність виконуваних операцій обробки феромагнітних поверхонь великої площі.
Опис
Automation of the monitoring and control processes of a mobile robot for processing of large inclined surfaces = Автоматизація процесів моніторингу та керування мобільним роботом для обробки похилих поверхонь великої площі / O. V. Kozlov, O. S. Gerasin, Yu. P. Kondratenko, V. O. Kushnir // Shipbuilding & Marine Infrastructure. – 2018. – № 1 (9). – P. 59–67.
Ключові слова
mobile robot, propulsor, clamping device, control system, positioning, sensor system, technological equipment, мобільний робот, рушій, притискний пристрій, система керування, позиціонування, сенсорна система, технологічне обладнання