Структура системи керування маршовим рухом засобу морської робототехніки з гідробіонічним рушієм

Скорочена інформація про документ
dc.contributor.authorБлінцов, В. С.
dc.contributor.authorОльшевський, С. І.
dc.contributor.authorBlintsov, Volodymyr S.
dc.contributor.authorOlshevskyi, Serhii I.
dc.date.accessioned2021-04-08T12:16:44Z
dc.date.available2021-04-08T12:16:44Z
dc.date.issued2020
dc.descriptionБлінцов, В. С. Структура системи керування маршовим рухом засобу морської робототехніки з гідробіонічним рушієм = Structure of the control system for march movement of marine robotics equipment with a hydrobionic propulsion / В. С. Блінцов, С. І. Ольшевський // Зб. наук. пр. НУК. – Миколаїв : НУК, 2020. – № 2 (480). – С. 68–78.uk_UA
dc.description.abstractАнотація. Проаналізовано принципи побудови та особливості структури систем керування засобами морської робототехніки, зокрема з гідробіоничними рушіями. Обґрунтовано доцільність використання ієрархічної структури зі значною автономністю окремих рівнів. Визначено структуру системи автоматичного керування плавниковим гідробіонічним рушієм типу тунця. Для вирішення поставлених завдань використовуються методи комп’ютерного моделювання, спеціальних розділів теорії автоматичного керування у частині синтезу нелінійних та дискретних систем керування, системи автоматизованого проектування апаратних та програмних засобів систем автоматичного керування. Розробка структури системи автоматичного керування плавниковим рушієм типу тунця та визначення її місця в загальній ієрархічній структурі системи керування засобами морської робототехніки дало змогу визначити вимоги до апаратної та програмної частин системи автоматичного керування рушієм. Синтезована схема може слугувати прототипом для побудови системи автоматичного керування рухом автономних ненаселених підводних апаратів із гідробіоничними рушіями. Використовування синтезованої раніш моделі кінематики рушія типу тунця дає змогу підвищити точність і забезпечити керованість на всіх ділянках циклу роботи плавникового рушія. На базі розробленої блок-схеми алгоритму роботи мікроконтролера можливо реалізовувати необхідні закони керування плавниковим рушієм. Подальші дослідження передбачають уточнення математичних моделей, розробку діючого зразка системи автоматичного керування та рушія і дослідження їх роботи в комплексі.uk_UA
dc.description.abstract1Abstract. The principles of construction and peculiarities of the structure of control systems for marine robotics, in particular with hydrobionic propulsion, are analyzed. The expediency of using a hierarchical structure with considerable autonomy of individual levels is substantiated. The structure of the system for automatic control of tuna hydrofibric propulsion system was determined. Computer simulation, special sections of the theory of automatic control in the synthesis of nonlinear and discrete control systems, computer-aided design of hardware and software of automatic control systems are used to solve these problems. The development of the structure of the Tuna type automatic control system and its location in the overall hierarchical structure of the marine robotics control system made it possible to determine the requirements for the hardware and software of the automatic control system. The synthesized circuit can serve as a prototype for the construction of an automatic motion control system for autonomous, unpopulated submarines with hydrobionic propulsion. The use of the previously synthesized kinematics model of tuna propulsion engine allows to increase the accuracy and to ensure controllability in all parts of the fin cycle. Based on the developed block diagram of the algorithm of operation of the microcontroller, it is possible to implement the necessary control laws for the fin propulsion. Further research involves the refinement of mathematical models, the development of a working model of the automatic control system and propulsion and the study of their work in the complex.uk_UA
dc.identifier.issn2311–3405 (Print)
dc.identifier.issn2313-0415 (Online)uk
dc.identifier.urihttps://eir.nuos.edu.ua/handle/123456789/3819
dc.language.isoukuk_UA
dc.relation.ispartofseries681.51:629.584uk_UA
dc.subjectсистема керуванняuk_UA
dc.subjectробототехнікаuk_UA
dc.subjectгідробіоничний рушійuk_UA
dc.subjectмікроконтролерuk_UA
dc.subjectcontrol systemuk_UA
dc.subjectroboticsuk_UA
dc.subjecthydrobionic propulsionuk_UA
dc.subjectmicrocontrolleruk_UA
dc.titleСтруктура системи керування маршовим рухом засобу морської робототехніки з гідробіонічним рушіємuk_UA
dc.title1Structure of the control system for march movement of marine robotics equipment with a hydrobionic propulsionuk_UA
dc.title22020
dc.typeArticleuk_UA

Файли

Контейнер файлів
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз
Назва:
Blintsov.pdf
Розмір:
524.75 KB
Формат:
Adobe Portable Document Format
Опис:
стаття
Завантажити
Ліцензійна угода
Зараз показуємо 1 - 1 з 1
Ескіз недоступний
Назва:
license.txt
Розмір:
7.05 KB
Формат:
Item-specific license agreed upon to submission
Опис:
Завантажити

Зібрання

№ 2 (480) 2020