Запропоновано спосіб формалізації структури підводного комплексу з гнучкими зв’язками (ПКГЗ), який дає змогу виділити керовані ланки в ньому. Синтезовано систему автоматичного керування (САК) ланкою ПКГЗ у складі розроблених інверсних регуляторів телекерованого підводного апарата та кабельної лебідки. Методом комп’ютерного моделювання досліджено розроблену САК. Отриманий результат утворює основу для синтезу САК багатоланковими ПКГЗ.